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機器人中使用三菱伺服時電池的安裝技巧

點擊:17966 日期:2015-12-26 選擇字號:

     目前市場上,機器人馬達絕對位置保持用電池都是安裝在機器本體中,因為機器人本體經(jīng)常與控制器連接電纜斷開情況下,馬達編碼器仍然由本體電池持續(xù)供電,不會導致機器人位置(即各伺服電機絕對位置)丟失(圖一)。

但針對某些廠家自主設(shè)計的機器人,馬達采用三菱伺服J3/J4系列,會面臨一個問題,電池是安裝在驅(qū)動器側(cè)的,馬達是裝在機器人本體里,一旦需要連接電纜拆掉就會導致馬達絕對位置丟失(圖二)

         三菱機器人          三菱伺服

                    圖一                                         圖二

MR-J3BTCBL03M

此線纜為電池連接用中繼線纜。通過使用此線纜即使從伺服放大器引出的編碼器線纜脫落的情況下,也可以保持當前位置值。

             三菱伺服接線

MR-J3ENCBL5M-A1-L

我們看一下三菱伺服編碼器線制作原理,如下圖,BAT和LG是一對電池供電接線,這兩條線從伺服驅(qū)動器側(cè)將電池供電(J3為3.6V)傳送到電機編碼器側(cè)。 

 三菱伺服接線圖

綜上所述,使用MR-J3BTCBL03M中繼電纜,這樣我們在需要斷開驅(qū)動器和馬達編碼器線時,可以將驅(qū)動器側(cè)插頭拔掉,方便拆卸移動機器人,這種方式提供了一種解決方案,但不是最佳方案。如上圖所示,一般情況下,現(xiàn)場電柜和機器人本體都是航空插頭對接,拔掉航空插頭之后,電池就無法供電,所以我們需要結(jié)合伺服編碼器線,找到更好的解決方案。

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